Según las teorías más aceptadas, el cinturón de asteroides sería un disco de materia que nunca llego a formar un planeta por culpa de los tirones gravitacionales ejercidos por el vecino y gigante Júpiter. Otra teoría dice que tales planetoides son el resultado de un cataclismo ocurrido a un planeta que en otro tiempo debió existir entre Marte y Júpiter.
Los asteroides describen órbitas de tipo planetario. Se calcula que existen en total más de 500 mil.
Existe un grupo, llamado los asteroides Aten, descubiertos por los norteamericanos E.F.Helin e I.M.Shoemaker en Enero de 1 976, tienen órbitas mas pequeñas que las de la Tierra. Mientras un asteroide aislado, llamado Chiron, descubierto por C.T.Koneal en Octubre de 1 977, orbita entre Saturno y Urano.
Existen otros asteroides que se mueven en otras regiones del Sistema Solar. Algunos cruzan la órbita de Marte e incluso, la propia órbita terrestre, estos son asteroides peligrosos, que podrían chocar con nuestro planeta, de hecho ya ha ocurrido en el pasado, y han dejado huella en la superficie terrestre, como es el caso del cráter Barringer , cerca de Wislow, Arizona , en Estados Unidos, que tiene 1 100 m de ancho y 180 m de profundidad. En 1 932, el astrónomo belga Euger del porte descubrió a Amor, así se inauguró una nueva categoría astronómica; la de los asteroides cuyas órbitas se acercan o se cruzan con la terrestre.
El astrónomo Witz, descubrió a Eros en 1 898, este es uno de los que cruzan la órbita terrestre, su distancia media al Sol es inferior a la de Marte. En cuanto a valores excepcionales de excentricidad hay que citar al planetoide Alinda, descubierto por el astrónomo Baade en 1 922 y que ofrece, además, las singularidades de que su afelio está más allá de Saturno y la inclinación de su órbita alcanza los 42°. Existe también un grupo de asteroides que orbitan aproximadamente a la distancia de Júpiter, la mayoría de ellos descubiertos por Max Wolf. Aestos se les llama troyanos, y sus nombres están tomados de los héroes legendarios de la guerra de Troya.
Hay asteroides que han sido capturados por Júpiter, Aaturno, Urano y Neptuno y se han convertido en satélites de estos planetas.
A los asteroides que se aproximan a la Tierra, se les conoce también como NEO (near earth objects), traducido sería objetos cercanos a la Tierra, se han encontrado a 4 de estos NEO, que se estarían aproximando peligrosamente a nuestro planeta, y podrían impactar en los siguientes años: el Toutatis en el 2 004 (pasó a 1 millón y medio de kilómetros de la Tierra), Icaro en el 2 006, el 2 002NT7 en el 2 019 y el XJ11 en el 2 028.
